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Project6 2足歩行ロボット
09/10/2001 

最初の1歩を踏み出しました。 (動画)


 

懸案だった DDA補間を実装して最大16関節まで同時制御出来るようになったので、Brick Spine 3 のプログラムは一応完成です。
姿勢の指令や記録は、以前 Project1を動かしていた 386のラップトップ + DOSのQbasicで。 どうも進歩が無い。。

前回から変更、進捗したのは

- 腕にしていたモーターを足に移動。 自由度が不十分でとても歩けそうになかったので。。 それでも「まっとうな」2足歩行ロボットに比べると2-4個少ないんですが、これ以上モーターが増えると自重で足が上がらなくなりそうなので10個にしています。(予算不足も多少影響しているかも。。)

- 足のモーターが増えたので、足の構造をかなり変えました。 それから自重で足が曲がってしまうのを押さえるためにそこらじゅう輪ゴムで補強。 股関節にプリテンショナ(やっぱり輪ゴム)追加。

- 上にも書きましたが、PICを使った制御回路 Brick Spine 3 が一応完成、2足歩行用の教示、記録用プログラムもでっち上げて、全10関節を同時にうにょうにょ動かせるようになりました。  
 

次は引きずっているケーブルを始末して、Brick Spine 3をブレットボードから基盤へ移動してロボットに乗っける作業です。

それが終わったら本格的に歩行パターンをプログラム > PICに歩行パターンを焼き込む > 無線指令を送受信する部分の作成ですね。

 ちなみに、ジャイロも載ってなければフィードバックもかかってない Project6は、やたら転んでおります。  戦いに出しても勝ち目はないかも *_*